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湘阴县，古称罗城 [1]  ，湖南省岳阳市下辖县。位于湖南省东北部，居湘资两水尾闾、南洞庭湖滨，湘江自南向北贯穿全境，把全县分为东西两部，东部为丘陵岗地，西部为滨湖平原，湘阴县地处长沙、岳阳、益阳三市五县中心，紧邻湖南省省会长沙，县城距长沙中心城区38公里，处于“长株潭”半小时经济圈内，湘阴县是“长株潭”地区沿湘江、过洞庭湖、经长江出海的必经通道，既是“长株潭”城市群沿江北上在洞庭湖的“大码头”，也是岳阳和武汉城市圈对接“长株潭”城市群的“桥头堡” [2]  ，2016年3月，湘阴县城被评为2015年度岳阳市最美县城 [3]  。

截至2019年，湘阴县辖1个街道，12个镇，2个乡 [4]  ，土地总面积1581.5平方公里，耕地面积63.21千公顷，年末总人口78万人 [5-6]  。

湘阴县是四化两型、长江经济带、长江中游城市群、洞庭湖生态经济区等国家和区域经济发展战略的重要节点和支撑点 [7]  ，是长株潭城市群全国“两型社会”综合配套改革试验区滨湖示范区、湖南省承接产业转移试点县、湖南省最具投资吸引力县，长株潭城市群全国“两型社会”试验区建设总体规划确定的产业转移承接基地、现代装备制造业配套基地、绿色农产品生产供应和加工基地、区域性港口物流基地和休闲旅游服务基地 [8]  。国家知识产权强县工程试点县。 [9]  2020年10月9日，被生态环境部授予第四批国家生态文明建设示范市县称号。

按以下方式设置组件的属性：

1. 设置NxtDrive1及NxtUltrasonicSensor1的BluetoothClient属性为 BluetoothClient1；（说明轮子的驱动与障碍物的侦测都需要依赖蓝牙通信——译者注）

2. 勾选NxtUltrasonicSensor1的BelowRangeEventEnabled属性(近距离侦测障碍物功能可用)；

3. 设置NxtDrive1的DriveMotors属性

• 如果机器人的左轮电机与输出端口C连接，右轮电机与输出端口B连接，则保持默认设置“CB”；

• 如果机器人的配置与上述不同，则将DriveMotors属性设置为两个字母的文本，其中第一个字母是连接左轮电机的输出端口，第二个字母是连接右轮电机的输出端口。

4. 设置NxtUltrasonicSensor1的SensorPort属性

• 如果机器人的超声波传感器与输入端口4连接，则保持默认值“4”；

• 如果机器人的配置与上述不同，则将SensorPort设置为与超声波传感器连接的输入端口。

可视组件

现在创建用户界面组件，如图12-2所示。

图 12-2　组件设计器中的应用

建立蓝牙连接时，Android设备需要访问NXT机器人具有唯一性的蓝牙地址，但蓝牙地址由8个用冒号分隔的2位数的十六进制数（二进制数的另一种表示方式）组成，输入起来异常麻烦，而且每次运行应用都要在手机上输入该地址。为了减少麻烦，使用ListPicker来显示已经与手机配对的机器人列表（列表项的值为机器人的名称及蓝牙地址），并从中选择一个。

使用按键来驱动机器人的前进、后退、左右转动、停止和断开连接，使用VerticalArrangement来放置除ListPicker以外的所有组件，用HorizontalArrangement来放置左右转向及停车按钮。

按照表12-2中列出的组件来创建图12-2所示的用户界面。

表12-2 NXT机器人控制器应用中的可见组件

按照图12-2所示来设置可视组件布局：将LeftButton、StopButton和RightButton放在HorizontalArrangement1中，将ForwardButton、HorizontalArrangement1、BackwardButton和DisconnectButton放在VerticalArrangement1中。 按下列方式设置组件属性：

1. 取消勾选Screen1的Scrollable属性（滚屏功能）；

2. 设置ConnectListPicker和DisconnectButton的宽度为“Fill parent”；

3. 设置VerticalArrangement1、ForwardButton、HorizontalArrangement1、LeftButton、StopButton、RightButton及BackwardButton的Width与Height为“Fill parent”；

4. 设置ConnectListPicker的Text属性为“连接”；

5. 设置ForwardButton的Text属性为“∧”；

6. 设置LeftButton的Text属性为“<”；

7. 设置StopButton的Text属性为“—”；

8. 设置RightButton的Text属性为“>”；

9. 设置BackwardButton的Text属性为“∨”；

10. 设置DisconnectButton的Text属性为“断开连接”；

11. 设置ConnectListPicker和DisconnectButton的FontSize属性为30；

12. 设置ForwardButton、LeftButton、StopButton、RightButton及BackwardButton的FontSize属性为40。

在这类应用中，当手机与NXT建立蓝牙连接之前，应该隐藏用户的操作界面，为此取消勾选VerticalArrangement1的Visible属性。不要担心，当NXT连通后，将重新显示用户界面。

为组件添加行为

本节将编程来设置应用的行为，包括：

• 用户从列表中选择机器人，并与之建立连接；

• 断开机器人与应用的连接；

• 使用控制按钮来操控机器人；

• 在机器人侦测到障碍物时，让它停下来。

连接到NXT机器人

添加第一个行为：连接到NXT。点击 ConnectListPicker将显示已配对的机器人列表，选中一个，将在应用与机器人之间建立蓝牙连接。

显示机器人列表

使用ConnectListPicker组件来显示机器人列表。ListPicker的外表像按钮，被点击后则显示列表项，并允许进行单选。

使用BluetoothClient1.AddressesAndNames块来提供列表，列表项是已经与Android设备配对的蓝牙设备的名称及地址。由于NXT已经将轮驱动及超声波组件的BluetoothClient属性设定为BluetoothClient1，因此AddressesAndNames属性列表中的设备会自动限定为这类机器人，其他类型的蓝牙设备（如耳机）将不会出现在列表中。表12-3列出了所需要的块。

表12-3 在应用中添加ListPicker列表所需要的块

块的作用

点击ConnectListPicker将触发ConnectListPicker.BeforePicking事件，并显示可选项列表。将ConnectListPicker.Elements属性设置为 BluetoothClient1.AddressesAndNames块，来设定可选项；ConnectListPicker将显示已经与Android设备配对的机器人列表。

图 12-3　显示机器人列表

　测试：在手机上点击“连接”，看看会发生什么，你会看到所有已经与手机配对的机器人列表。

如果只见黑屏，说明手机尚未与任何机器人配对；如果见到其他蓝牙设备，如蓝牙耳机，说明 NxtDrive1与 NxtUltrasonicSensor1的BluetoothClient属性设置有误。

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