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早在170万年前，生活在龙川江两岸的元谋人就已进入了旧石器时代，掌握了用火技术。

距今4000年以前，以元谋大墩子和永仁菜园子为代表，楚雄州境各地已先后进入了新石器时代。

在2500年前的春秋时期，州境先民创造了以铜鼓为特征的青铜文化，步入了奴隶社会。

先秦时期，楚雄州境主要分布着氐羌、百越、百濮三大族群。

西汉中期楚雄州境被纳入中原王朝的版图，分别隶属于越嶲、益州二郡。

蜀汉时期，分属建宁郡、越嶲郡和云南郡。

西晋时分属云南、建宁二郡。

东晋咸康八年（公元342年），有“爨酋威楚筑城硪碌赕居之”，故有威楚之称。

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